Pengaturan Kemudi yang Robust terhadap Ketidakpastian Parameter Internal pada Mobil Otonom

Ketidakpastian dalam aplikasi kontrol kemudi tidak dapat dihindari. Apabila ada perubahan parameter atau gangguan lain pada sistem, kontroler menjadi stabil. Desain yang diajukan berupa Linear Quadratic Tracker (LQT) untuk lateral mobil otonom dengan adanya ketidakpastian internal dari massa, momen inersia, dan konstanta kekauan menikung, sehingga hasil penelitian ini diharapkan lebih robust terhadap tetap mengikuti input diberikan. Kontroler sudah variasi massa inersia akibat pembobotan serta kekakuan menikung roda depan belakang tekanan udara ketebalan roda. dijaukan juga diberikan eror kecil parameter.